Levenberg-Marquardt最优化C++源码（OpenCV版）

庆建国60周年，发布LM法C++代码。

声明：本算法源自网络，经沈乐君修改整理和改进，和本站另一篇文章《Levenberg-Marquardt快速入门教程》中的例子、MATLAB源码结构相同，非常便于读者学习和理解。您可以免费发布，修改和使用本代码，但本人不对代码造成的任何损失负责。转帖请注明http://www.shenlejun.cn/article/show.asp?id=97。

内容简介

①由于要解线性方程组，所以LM法必须依赖于特定的开发包。目前依赖于OPENCV，所以要运行本代码必须安装OPENCV。
②假设观测数量可变，为了灵活的进行处理，设计了可变大小的矩阵类和解方程类。代码包含在growmat.cpp中。
③为了提高程序执行的效率，同时兼顾观测数量可变的原则，设计了观测对象管理类。使用内存池代替C++默认的new，代码包含在ls_observation.cpp中。试验证明效率提高很大。
④程序入口在LM_DEMO.cpp中。其中my_obs负责求解雅克比矩阵。
⑤非线性最优化类ls_minimizer.cpp是本代码的核心，和本站教程中MATLAB代码的框架一致。
⑥下图是运行结果，显示了迭代过程的细节，最终结果和MATLAB演示代码完全相同（用红色框表示）。

（备注：为了兼顾效率和可扩展性，除了核心代码外，还包含了不少的非核心代码，如②③，实际上LM并不需要它们，完全可以减肥！）

下载地址：

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注意事项：（2010-6-1）

①必须安装OPENCV，才能编译成功！
②有一个头文件没有用，可以删除这一行：#include "mini_solver.h"
③演示程序求解的问题是《数学试验》（萧树铁,第二版,高等教育出版社）中p190例2。为了方便读者，提供该书籍的数据和目标函数照片（2012年4月1日）。